Dotée du plus ancien monument de la Mayenne, le dolmen des Erves, la cité a connu une histoire particulièrement riche. Seul donjon à avoir résisté victorieusement à Guillaume le Conquérant, invaincu ensuite pendant plus de trois siècles, le château de Sainte-Suzanne tombe aux mains des Anglais en 1425 et reste anglais 14 ans avant d'être repris par les français du Sire de Bueil. Un ministre d’Henri IV, Fouquet de la Varenne, premier Gouverneur général des Postes, construit le logis en 1608. En 1661, des lettres patentes signées de Louis XIV confèrent à la cité 6 foires et marchés annuels qui vont en faire une bourgade économiquement prospère durant deux siècles. Au XVIII^e siècle l'établissement d'un grenier à sel lui confère un rôle administratif et fiscal sur 26 paroisses de la région. La ville connaît aussi un sursaut économique grâce aux 17 moulins installés sur l'Erve, ses papeteries et carteries ; elle compte plus de 1800 habitants au milieu du XIX^e siècle, avant de revenir à une économie agricole. Aujourd'hui, l'agriculture, l'artisanat et l'animation touristique constituent les principaux atouts de la commune. Le site et les bases des murailles du château sont internationalement connus dans le monde des archéologues pour les vestiges de murs vitrifiés qu'ils présentent, en commun avec quelques autres sites en France et ailleurs.